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Contribution Details

Type Master's Thesis
Scope Discipline-based scholarship
Title Place Recognition and Loop Closure for 3D Mapping
Organization Unit
Authors
  • Mathis Kappeler
Supervisors
  • Titus Cieslewski
  • Davide Scaramuzza
Language
  • English
Institution University of Zurich
Faculty Faculty of Business, Economics and Informatics
Date 2016
Abstract Text Due to drift, visual odometry systems do not provide a globally consistent map. SVO by the RPG is a visual odometry system, specialized to use little computational resources and provides a locally consistent map. A so called SLAM (Simultaneous localization and mapping) system provides a globally consistent map, which is needed to perform more tasks that require metric precision at extended distances. The goal of this thesis is to lay the foundation needed to turn SVO into an online SLAM system while preserving the SVO advantages. We managed to turn SVO into an offline SLAM system, with online potential, by implementing a place recognition and loop closure producing bundle adjustment constraints. We used the bag of words method to perform the place recognition. Furthermore, we evaluated numerous parameters and methods for a future online implementation.
Zusammenfassung Aufgrund von Drift, können visuelle odometry Systeme keine global konsistente Karte berechnen. SVO ist ein visuelles odometry system, welches von der RPG entwickled wurde. Einer der Vorzüge von SVO ist der sehr niedrige Bedarf an Rechenressourcen. Ein sogenanntes SLAM (Simultaneous localization and mapping) System, ist in der Lage eine globale konsistente Karte zu berechnen, mit welcher Aufgaben mit metrischer prezision ausführen kann. Das Ziel dieser Arbeit ist es eine Basis zu erarbeiten, um SVO in ein onine SLAM System aufzurüsten. Dabei sollten die Vorteile von SVO bewahrt bleiben. Es ist uns gelungen SVO in ein offline SLAM System aufzurüsten, in dem wir Place Recognition und Loop Closure implementierten. Dabei konnten wir verschiedene Methoden und Parameter für die online implementation evaluert.
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