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Contribution Details
| Type | Bachelor's Thesis |
| Scope | Discipline-based scholarship |
| Title | Reflex learning in a tendon-driven robot |
| Organization Unit | |
| Authors |
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| Supervisors |
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| Language |
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| Institution | University of Zurich |
| Faculty | Faculty of Economics, Business Administration and Information Technology |
| Number of Pages | 65 |
| Date | 2011 |
| Abstract Text | The principle introduced in this thesis enables a robot to learn reflex-like behaviours automatically. This is done by performing twitches with a tendon-driven pendulum robot equipped with several sensor modalities (force, length- and tactile sensors) and leads to the emergence of four behaviours (equivalent to myotatic reflex, reverse myotatic reflex, reciprocal inhibition reflex and withdrawal reflex). The reflexes emerge from the structure of the robot with the help of a correlation-based learning scheme. The thesis describes the four reflexes, the robot including its sensors, the learning procedure and the production of the reflexes. |
| Zusammenfassung | Das in der vorliegenden Arbeit eingeführte Prinzip erlaubt es einem Roboter, reflexartiges Verhalten automatisch zu erlernen. Dies wird durch Muskelzuckungen in einem mit verschiedenen Sensor-Modalitäten (Kraft-, Längen- taktile Sensoren) ausgestatteten, sehnen-gesteuerten Roboter erreicht. Dabei entstehen vier Verhaltensweisen (vergleichbar mit dem Muskeldehnungs-Reflex, dem Eigenhemmungs-Reflex, der reziproken, antagonistischen Hemmung und dem Rückzugs-Reflex). Die Reflexe bilden sich aufgrund der Struktur des Roboters mit Hilfe eines auf Korrelation basierenden Lernverfahrens. Diese Arbeit beschreibt den Roboter, das Lernverfahren sowie die Reproduktion der Reflexe. |
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