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Contribution Details

Type Bachelor's Thesis
Scope Discipline-based scholarship
Title Event-Camera Dataset Generation from Photorealistically Rendered Scenes
Organization Unit
Authors
  • Raffael Theiler
Supervisors
  • Henri Rebecq
  • Davide Scaramuzza
Language
  • English
Institution University of Zurich
Faculty Faculty of Business, Economics and Informatics
Date 2018
Abstract Text With the increased use of Dynamic and Active-pixel Vision Sensors (DAVIS) in mobile robotics, the demand for application themed datasets with ground truth increases. Sensor systems for detecting accurate ground truth, the DAVIS sensors and the associated effort cause high financial and temporal costs. We present an easy to use, modular simulator that operates on top of Unreal Engine and generates photorealistic datasets with DVS and IMU simulation to overcome this barrier. In addition to a trajectory recording mode, the simulator also supports the editing and playback of existing trajectories, multi-view recording and a configurable field of view. A dataset generated in our simulator has intrinsically accurate and precise ground truth and is reproduceable with modifications to the environment or configuration, bringing great flexibility to the user. In this paper, we describe the functionality of the simulator as well as the challenges encountered in dealing with a video game rendering pipeline.
Zusammenfassung Mit dem zunehmenden Einsatz von Dynamic and Active-pixel Vision Sensors (DAVIS) in der mobilen Robotik steigt die Nachfrage nach anwendungsbezogenen Datensätzen mit Groundtruth. Sensorsysteme zur Erfassung der genauen Groundtruth, die DAVIS-Sensoren und der damit verbundene Aufwand verursachen hohe finanzielle und zeitliche Kosten. Wir präsentieren einen einfach zu bedienenden, modularen Simulator, der auf der Unreal Engine aufsetzt und photorealistische Datensätze mit DVS- und IMU-Simulation generiert, um diese Barriere zu überwinden. Neben einem Trajektorien-Aufnahmemodus unterstützt der Simulator auch das Editieren und Abspielen bestehender Trajektorien, Aufnahmen mit mehr als einer Kamera und eine konfigurierbare Sichtfeldbreite. Ein in unserem Simulator erzeugter Datensatz hat eine intrinsisch genaue und präzise Groundtruth und ist reproduzierbar mit Änderungen an der Umgebung oder Konfiguration, was dem Benutzer eine große Flexibilität bringt. In diesem Werk beschreiben wir die Funktionsweise des Simulators sowie die Herausforderungen im Umgang mit einer Videospiel-Rendering-Pipeline.
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