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Contribution Details

Type	Bachelor's Thesis
Scope	Discipline-based scholarship
Title	Simulation of the MBZIRC challenge
Organization Unit	Robotics and Perception Group (Davide Scaramuzza)
Authors	Kaju Bubanja
Supervisors	Titus Cieslewski Jeffrey Delmerico Davide Scaramuzza
Institution	University of Zurich
Faculty	Faculty of Business, Economics and Informatics
Date	2016
Abstract Text	The goal of this thesis is to provide a simulation of the third part of the 2017 MBZIRC challenge. The thesis consist of four major parts: a gazebo simulation which models the environment specified in the challenge, a high level controller for coordinating the MAVs, the development of an abstract simulation for the challenge, enabling fast prototyping of collaboration strategies and their evaluation and an object detector that has been tested in simulation and outside on pavement and grass.
Zusammenfassung	Das Ziel dieser Arbeit ist es eine Simulation des dritten Teils der MBZIRC Herausforderung zu liefern. Die Arbeit besteht aus vier Hauptteilen: Eine Gazebo Simulation, welche die in der Herausforderung spezifizierte Umgebung modelliert, ein High Level Controller für die Koordination der MAVs, die Entwicklung einer abstrakten Simulation für die Herausforderung, welche schnelles Entwickeln von Kollaborationsstrategien und deren Evaluation erlaubt und einen Objektdetektor, welcher in Simulation und im Freien auf Asphalt und Gras getestet wurde.
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