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Contribution Details
| Type | Master's Thesis |
| Scope | Discipline-based scholarship |
| Title | Depth from a flying camera: platfrom design and next best view planning |
| Organization Unit | |
| Authors |
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| Supervisors |
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| Language |
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| Institution | University of Zurich |
| Faculty | Faculty of Economics, Business Administration and Information Technology |
| Number of Pages | 97 |
| Date | 2014 |
| Abstract Text | This thesis documents the design of an experimental platform based on a quadrotor micro-helicopter. A 2~GHz quad-core CPU board is fitted. The design and assembly of an intermediate printed circuit board which acts as a power supply, a Hi Speed USB hub and a serial interface level shifter is discussed. Furthermore, a state of the art visual reconstruction algorithm is extended to take into account image gradients from captured images. Experiments show improvements in precision and completeness of the reconstructed scene when image gradients are considered. Lastly, experiments are conducted to address aspects of using the method described in this work for next best view planning. |
| Zusammenfassung | Diese Arbeit dokumentiert das Design einer experimentellen Plattform basierend auf einem Mini-Helikopter mit vier Propellern. Eine 2~GHz Prozessorplatine wird montiert. Das Design und die Montage einer Zwischenplatine wird diskutiert, welche als Spannungsregler, als Hi Speed USB Hub und als Spannungswandler für serielle Schnittstelle dient. Ausserdem wird ein zeitgemässer Rekonstruktionsalgorithmus erweitert, um die Gradienten in aufgenommenen Bildern zu berücksichtigen. Experimente werden beschrieben, welche Verbesserungen in Präzision und Vollständigkeit aufzeigen, wenn Gradienten in die Berechnung einbezogen werden. Schliesslich werden Experimente durchgeführt, welche die Anwendbarkeit der in dieser Arbeit beschriebenen Methode auf next best view planning hin untersuchen. |
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