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Contribution Details

Type Master's Thesis
Scope Discipline-based scholarship
Title Sensory-Motor Coordination on Different Platforms
Organization Unit
Authors
  • Richard Meuris
Supervisors
  • Matej Hoffmann
  • Marc Ziegler
  • Rolf Pfeifer
Institution University of Zurich
Faculty Faculty of Economics, Business Administration and Information Technology
Date 2008
Abstract Text Sensory-motor coordination is one of the key principles that underlie intelligent and adaptive behaviour of agents. The goal of this work was to explore the sensory-motor coordination in two embodied, situated agents – a ‘dog’ robot “Puppy”, and a ‘fish’ robot “Wanda” – and to discover ways how they can efficiently sense their environment and adapt to it. In particular, in the quadruped platform different gaits and their impact on terrain recognition were investigated. This offered the possibility to adapt its behaviour better to the environmental conditions. The fish robot “Wanda” was also developed further in terms of adaptive behaviour and a whiskered microphone was tested as an additional sensor type. As a result, both robots were able to evolve optimal gaits taking specific environmental conditions into account and react thus autonomously to different, not pre-learned, environmental situations, while exploiting the mechanical properties of their bodies.
Zusammenfassung Die Sensor-Motor Koordination stellt eines der Schlüsselprinzipien dar, worauf intelligentes und adaptives Verhalten von Agenten beruht. Das Ziel dieser Arbeit ist es, die Sensor-Motor Koordination zweier verkörperter, situierter Agenten – einem Hunderoboter “Puppy” und einem Fischroboter “Wanda” – zu erforschen und Möglichkeiten ausfindig zu machen, wie diese ihre Umwelt effizient wahrnehmen und sich ihr anpassen können. Insbesondere wurden für die vierfüssige Plattform verschiedene Gangarten und deren Wirkung bezüglich Untergrunderkennung erforscht. Dies bot die Möglichkeit, deren Verhalten besser an die Umgebungsbedingungen anzupassen. Der Fischroboter wurde auch bezüglich adaptiven Verhaltens weiterentwickelt und als zusätzlicher Sensortyp wurde ein mit einem Schnurrhaar ausgestattetes Mikrofon getestet. Beide Roboter waren so imstande, optimale Gangarten für spezifische Umweltbedingungen zu entwickeln und auf verschiedenste, nicht gelernte Umweltsituationen zu reagieren währenddem sie die körperinhärenten Eigenschaften ihrer Körper ausnützten.
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