Not logged in.

Quick Search - Contribution

Contribution Details

Type Bachelor's Thesis
Scope Discipline-based scholarship
Title Emergent Behavior in a Simulated Robot Inspired by the Slime Mold
Organization Unit
Authors
  • Michael Shann
Supervisors
  • Massimiliano Lungarella
  • Rolf Pfeifer
Institution University of Zurich
Faculty Faculty of Economics, Business Administration and Information Technology
Date 2008
Abstract Text Modular self-reconfigurable robots are robotic systems that are able to change their shape through appropriate reconfiguration of their modules according to the task environment encountered. In recent work, a biologically inspired modular robot called Slimebot has been shown to exhibit amoebic locomotion and obstacle negotiation in a fully emergent manner. The goal of this thesis is to further investigate the capabilities of the Slimebot under a variety of scenarios, which include simple locomotion, obstacle negotiation, locomotion towards a moving light source, malfunction of modules and merging of Slimebots. A special focus is set on optimization, i.e. on the attempt to find parameter values for which the Slimebot performs best in a given task environment.
Zusammenfassung Modulare selbst-rekonfigurierbare Roboter sind robotische Systeme, die ihre Form dem Aufgabenfeld anpassen können, indem sie ihre Module in geeigneter Weise neu anordnen. In einem kürzlich erschienen Paper wurde gezeigt, dass ein biologisch inspirierter modularer Roboter - Slimebot - fähig ist, in völlig emergenter Art und Weise sich fortzubewegen und Hindernissen auszuweichen. Das Ziel dieser Bachelorarbeit ist es, die Fähigkeiten von Slimebot in einer Vielzahl von Szenarien weiter zu untersuchen. Das Spektrum der Experimente umfasst Vorwärtsbewegung, Ausweichen von Hindernissen, Verfolgen einer sich bewegenden Lichtquelle, Ausfall von Modulen und die Vereinigung von zwei Slimebots. Besondere Beachtung wird dabei der Optimierung geschenkt, d.h. dem Versuch, Parameterwerte zu finden, mit denen der Slimebot in einem gegebenen Szenario maximale Leistung erzielt.
PDF File Download
Export BibTeX